UV5R可以通过设置跳频频率和编码方式来连接中继台。首先，进入UV5R的菜单设置，在菜单中找到频率设置选项，然后输入中继台的频率。

接着，找到编码方式设置选项，根据中继台的编码方式设置UV5R的编码参数。

最后，确认设置无误后，按下确认键保存设置。连接中继台后，可以通过发送和接收信号来进行通信。