从澳门回珠海出关时，一般情况下不需要查验行李。但是，海关会对每个人的随身物品进行简单的检查，包括随身携带的现金、珠宝、贵重物品等，以确保它们符合法律规定。此外，如果您携带了需要申报的物品，需要在海关申报单上如实填写自己的物品，以便海关人员进行检查。

如果您携带了大量物品或特殊物品，如液体、粉末、电子产品等，可能需要接受更为详细的检查。这种情况下，可能需要将您的行李开箱接受检查。

因此，如果您从澳门返回珠海并携带了敏感或贵重物品，建议您在出关前做好充分的准备，并遵循海关和边境管理局的规定和指示。