民事附带刑事诉讼和伤残鉴定应在正式的审判程序中进行。具体来说，当案件涉及到刑事责任时，法院会在寻求民事赔偿时同时进行刑事审判程序。一旦刑事责任确认，法院会根据伤残程度遵循相关规定进行伤残鉴定并估算赔偿数额。

因此，最好在正式的审判程序中进行附带刑事诉讼和伤残鉴定，以确保案件能够得到公正和合法的处理。