爱斯顿机械手的调试步骤如下：

1. 检查硬件：首先，检查所有的电机、传感器和其他硬件设备是否正常工作。如果有任何损坏或故障，请及时更换。

2. 连接控制柜和机器人本体：将机器人本体与控制柜连接起来，并确保所有电缆都已经正确连接。

3. 设置参数：根据机器人的型号和用途，设置相应的参数。这些参数包括速度、加速度、力矩等。

4. 调试控制器：使用控制器进行调试，通过模拟不同的操作来测试机器人的响应。如果发现有任何问题，可以通过调整控制器的参数来解决。

5. 测试运动性能：在完成以上步骤后，可以开始测试机器人的运动性能。这包括测试机器人的速度、精度和重复性等方面。

总的来说，调试爱斯顿机械手需要耐心和技术知识，同时也需要对机器人系统的工作原理有深入的理解。在调试过程中，一定要注意安全，避免发生任何意外事故。