热水浸泡加热：这是最简单直接的方法。你可以准备一个碗或杯子，倒入热水，然后将牛奶包装或瓶装放入热水中，等待几分钟，牛奶就会变热。这种方法能够保持牛奶的原味，而且加热均匀。
微波炉加热：将牛奶倒入微波炉专用的容器中，设定适当的加热时间和温度，然后启动微波炉进行加热。注意，加热后的牛奶可能会很热，要小心烫伤。
奶锅加热：如果你家里有奶锅，也可以直接将牛奶倒入奶锅中，放在火上加热。记得用小火，并且不断搅拌，防止牛奶煮沸溢出或糊底。
不论选择哪种方法，都要注意加热温度和时间，避免牛奶过热或煮沸过久，导致营养成分的流失或产生有害物质。一般来说，加热到温热状态即可，不需要煮沸。同时，加热后的牛奶应尽快饮用，以免变质。
最后，需要特别提醒的是，如果你购买的牛奶是已经经过巴氏杀菌或超高温灭菌处理的，那么其实是不需要再次加热的，因为这些处理过程已经能够杀死绝大部分的细菌，保证了牛奶的安全性。如果你仍然希望喝热牛奶，那么可以按照上述方法进行加热。