根据我所了解的规定，轴距在9米以下的货车在满载情况下是允许上高速公路的。而九米六装19吨的车辆轴距可能会超出这一规定，因此需要先确保其符合相关规定才能上高速。此外，对于货车上高速的问题，还需考虑路面的情况、车辆是否稳定、驾驶员的驾驶技能等因素，确保安全行车。