在大多数情况下，撞到人并垫付医药费是合法的。根据《道路交通安全法》的规定，驾驶机动车发生交通事故，造成他人损害的，由机动车驾驶人承担赔偿责任。机动车驾驶人赔偿后，有权向致害人追偿。

不过，在某些情况下，保险公司可能会扣除部分或全部医药费用。这通常发生在保险公司认为医疗费用过高或不属于意外伤害的情况下。但是，具体情况会因不同的保险政策和条款而有所不同。

如果您遇到了这种情况，建议您与保险公司联系并向他们解释相关情况