一般来说，芋头蒸15分钟左右即可熟透。具体的时间可能会根据芋头是否切片和蒸制器材有所不同。如果芋头是整个进行蒸煮的，可能需要更长的时间，大约20-30分钟。

若想判断芋头是否已经蒸熟，可以用一根筷子戳一戳芋头，若能轻松穿透的话，说明芋头已经蒸熟了。在山东地区蒸制牛奶芋头时，也可以参照这个时间来进行参考。此外，挑选质量上乘的芋头也是保证口感的重要环节，一般选择外皮饱满、无破损的芋头为佳。